Le origini della Città, situata tra la piana del Volturno e quella del Garigliano, risalgono all'epoca Quaternaria e i primi abitanti della zona, dopo il periodo neolitico, furono gli Aurunci. Questi vivevano in villaggi sparsi sul territorio, privi di fortificazioni e quindi furono facile preda dei Romani che li sopraffecero e nel 296 a.C. fondarono la colonia di Sinuessa (che, durante quel periodo, entrò a far parte della Pentapoli aurunca), in prossimità dei colli di Vescia, là dove sorgeva la città greca di Sinope (in greco Σινώπη). La particolare fertilità del suolo e la vicinanza del mare fecero sì che in poco tempo la colonia si popolò, attirando diversi cittadini e arrivando a contenerne quasi 9000 nella zona pianeggiante. A partire poi dal II secolo a.C. cominciò a diffondersi la coltura della vite: in poco tempo la produzione vinicola del Falerno, decantato da Virgilio in numerose opere come "nettare degli dei", raggiunse risultati molto rilevanti e la città cominciò a godere di larga rinomanza. Inoltre la vicinanza della via Appia facilitò gli scambi commerciali e turistici. Infatti molti cittadini romani, politici, ricchi commercianti, imprenditori, fecero a gara per costruirsi ville ed abitazioni per le vacanze, come il poeta Turpilio, Cicerone, Gaio Ofonio Tigellino (il crudele prefetto del pretorio) e, in breve, Sinuessa divenne un centro turistico molto rinomato, anche per le proprietà altamente curative delle sue Terme, adatte, secondo la tradizione, non solo a curare la sterilità nelle donne ma anche le malattie mentali.
Nel I secolo d.C. la città raggiunse il più alto splendore anche per l'inaugurazione di un altro importantissimo nodo stradale, la via Domiziana. Dalla fine del II secolo, però, iniziò la decadenza, dovuta ad una crisi dell'agricoltura. Nel 375 Sinuessa subì enormi danni a causa di un catastrofico terremoto e i sopravvissuti, anche per trovare scampo dalle continue invasioni barbariche, si rifugiarono sulle pendici del Monte Petrino, dove edificarono un villaggio fortificato e la Rocca Petrina.
Le invasioni continuarono durante tutto il Medioevo e la città stremata dagli innumerevoli attacchi si ridusse ad un misero villaggio, che prese il nome di Petrinum. All'inizio dell'XI secolo fecero la loro apparizione i Normanni che occuparono l'antico villaggio romano Petrinum e ampliarono la fortificazione della Rocca. La rocca fu importante postazione militare sia sotto gli Svevi che con gli Angioini. In seguito subirà modifiche dagli Aragonesi.
Il territorio passò nelle mani di vari signorotti locali, dai Marzano, Duchi di Sessa, ad Antonio Carafa di Stigliano, consigliere del Re Ferrante, e nel 1461 era stato elevato a Ducato. Alla morte di Nicola Gusman Carafa, Principe di Stigliano, il feudo fu messo in vendita ed acquistato, nel 1691, dal Marchese di Clarafuentes, Don Marcantonio Grillo, per la somma di circa 550.000 ducati. Il nipote di questi, Don Domenico Grillo, fu l'ultimo duca di Mondragone fino al 1806, anno in cui venne abolita la feudalità. Del dominio dei Grillo è testimonianza il Palazzo Ducale.
Dopo la dominazione francese del Regno di Napoli (1815), Mondragone passò in mano dei Borbone e vi rimase fino alla proclamazione del Regno d'Italia.
Durante la seconda guerra mondiale la città di Mondragone diede prova di grande coraggio opponendosi con ogni mezzo all'occupazione tedesca, si ricorda pertanto il truce eccidio delle Cementare riconosciuto dal Presidente della Repubblica Carlo Azeglio Ciampi con la medaglia d'oro al valor civile.
(Fonte Wikipedia)